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産学連携・共同開発

相撲ロボットの製作 2000   ”夢はアメリカ世界に飛び出せロボット力士”

ロボット相撲とは、(株)富士ソフトABC全工協が主催する大会で、直径154cmの土俵上で、2台のロボットが相撲をとる競技である。平成2年より 開催され今年で12回を数える。岡工電気工学クラブでは、平成6年よりこの大会に出場している。競技方法は、相手を土俵場外に押し出すことにより有効一本 となり、3分間の3本勝負で試合が行われる。ロボットの規格は、幅20cm、奥行20cm、高さ自由、重量3kg以内のロボットである。


コジマ工業がシャーシを製作

シャーシは、駆動系、吸着系や対戦時の衝撃力からさまざまな力を受ける。特に吸着系からは垂直方向へ60kgを上回る力が働き、そこから生み出され る推進力は、20~30kg以上に達する。この数値は、重量3kgのロボットから考えるとシャーシの負担は大変なものである。この為、それらの力を支える 剛性がシャーシに求められる。

昨年までは、板厚3㎜のA7075の平板を使用していたが、今年は板厚2mmのA5052の柔らかくねばりのあるものに変え、折曲げによって剛性強化と軽量化を両立した。シャーシのスペックは、178mm×W200mm×H37mm重量223gである。昨年問題になっていた吸着時のシャーシの歪みは、解決され、吸着力がタイヤへ更に伝わる様になった。問題点として板厚を薄くしたことと、やわらかい材質に変え たことでネジ山が簡単につぶれ、ネジ止めが効かなくなる所が出てきたことである。



 

諏訪バーチャル工業団地(S-VIP)

長野県岡谷工業高等学校

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